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2024-03-07 21:17:12

关于 STO ：Safe Torque Off - 知乎

关于 STO ：Safe Torque Off - 知乎首发于工业机器人外围设备设计及其应用切换模式写文章登录/注册关于 STO ：Safe Torque Off张洁ABB 协作机器人/研发/培训/摸鱼2️⃣0️⃣2️⃣3️⃣0️⃣7️⃣2️⃣3️⃣什么是 STO？STO 即 Safe Torque Off。STO 是一种防止驱动器（比如电机）意外重新启动的机制。它能安全地清除驱动器的输出。广泛应用在输送系统、机器人等行业应用。是整个安全系统的一部分。STO电路最初随伺服电机驱动器一起引入，是驱动器的专用功能，可防止意外的电机运动。这对于防止在工业机器人附近工作的操作员受伤很有用。 STO通过阻止从动力设备到电机电信号，来确保没有扭矩可以作用到电机上。此时电机将无法启动，除非 STO 重置。STO关于安全在设计机器人等设备时，制造商需要进行风险评估，以说明设备的安全级别。如果现有设计不符合安全标准，则必须添加额外的保护装置。安全系统可以包括多个电机驱动器和连接到电路的其他设备，例如开关或按钮。机器人或机械本身没有绝对的的安全。机器人可能会失效、控制柜可能会失效、软件会有BUG。所以工程师需要实施一个安全系统，以保证电机在停止时发生意外运动的可能性。这种机会或发生频率由安全完整性等级或安全指数定义。机器人通常用PL等级。电气设备会用到 SIL。其转换如下图：使用具有内置STO功能的驱动器的好处是可以减少外围设备简化布线节省空间等等工业机器人之外，关于ABB的驱动（ABB MACHINERY DRIVES），STO 或者其安全停止的表现如下： Drive runningSafety PLC – safety function create request SS1-t, safety functions request / start of monitoringTransition and time monitoring of the SS1-tZero speed or SS1-t time limit reached / STO is openedSafe state / STO is openSafety function request removed / reset / STO is closed Start – return to normal operation END2023-07-23编辑于 2023-07-23 17:49・IP 属地上海伺服电机工业机器人安全赞同 5添加评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录工业机器人外围设备设计及其应用介绍工业机器人配套外围设备的产品设计及

什么是变频器的“安全停止(Safe Torque Off)"？ - 知乎

什么是变频器的“安全停止(Safe Torque Off)"？ - 知乎首发于李工谈工控切换模式写文章登录/注册什么是变频器的“安全停止(Safe Torque Off)"？北岛李工高级自动化工程师交流异步电动机在当今的工业生产中起着重要的作用，而对电机的调速与控制往往使用变频器来完成。在日常生产中，我们希望电机的性能是安全的、可靠的。这种安全可靠表现在两个方面：1）在紧急情况下能够迅速制动；2）当不满足安全条件时不能启动。由于电机的控制来自变频器，因此变频器必须满足相应的安全要求。在变频器的调试或使用过程中，有时候会发现变频器处于“安全停止”的状态。什么是“安全停止”呢？在什么情况下变频器会处于“安全停止”的状态呢？今天这篇文章，我们就以SEW公司的MDX60B/61B系列变频器为例，来谈谈变频器的“安全停止”。 “安全停止”的英文名称是“Safe Torque OFF(STO)”，字面翻译为“安全转矩关断”。“安全停止”是一种状态，而非故障。当安全停止（STO）功能被激活时，变频器切断对电机的电能供给，电机失去电能因而无法向外输出转矩，也就无法启动。在SEW的MDX60B/61B系列变频器中，若其安全停止功能被激活，7段数码管会显示"U"，并且在手柄的面板会显示“安全停止”字样，如下图：变频器的7段数码管的含义如下表：那么，安全停止功能是怎样被激活的呢？SEW的MDX60/61B系列变频器内部集成了安全继电器（Safety contact），可以用来禁止或激活安全停止功能。安全继电器的接线端子为X17。当X17的4号端子（X17:4）连接DC 24V的正极，并且3号端子（X17：3）连接DC 24V的负极时，安全停止功能被禁止。如果X17:4没有DC +24V的输入，则安全停止功能被激活。也就是说，在变频器正常工作之前，必须给X17:4提供DC 24V的输入信号，否则变频器就会处于安全停止状态而无法工作。安全继电器X17的端子定义见下面的表格：除了使用变频器自带的安全继电器，MDX60B/61B还提供专用安全模块：MOVISAFE DCSxB系列。专用安全模块可以提供满足不同安全等级的选项，有诸多安全功能，比如：STO(Safe Torque Off)、SS1(Safe Stop 1)、SS2(Safe Stop 2)、SOS(Safe Operating Stop)、SLS(Safely Limited Speed)等等，有机会我们详细聊聊。绝大多数的变频器其实都具有安全停止的功能，比如西门子G120系列就可以通过故障安全（fail-safe）输入的端子或者PROFIsafe来激活安全停止功能。不过安全停止功能的配置需要使用操作面板或者STARTER软件，相对复杂一些。好了，关于变频器安全停止（安全转矩关断，STO）就先聊到这里，欢迎登陆官网（http://www.founderchip.com）浏览更多技术类文章。发布于 2017-12-24 08:00电气工程电气工程及其自动化电气工程师赞同 205 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录李工谈工控工业控制领域（PLC、单片机、嵌入式）的技术经

SAP-MM知识精解-STO公司内的库存转储订单（01）-不带交货单配置及操作 - 知乎

SAP-MM知识精解-STO公司内的库存转储订单（01）-不带交货单配置及操作 - 知乎切换模式写文章登录/注册SAP-MM知识精解-STO公司内的库存转储订单（01）-不带交货单配置及操作KerwinGuo原文路径导读库存转储订单（Stock transfer order）一般来说，分两种公司内的库存转储业务和跨公司的库存转储业务。本篇，给大家先分享一下公司内转储订单的相关知识。尽可能一篇将用到的知识点，都进行总结分享。正文概念及业务背景公司内的转储业务业务，比较常见的就是工厂间的库存移动。比如，某公司下有两个工厂，北京工厂，上海工厂。因某些业务需要，我们要把一些库存物料，从北京工厂，转移到上海工厂。这种业务，就是典型的库存转储（stock transfer）业务--工厂间的库存转移。在上述举例中，北京工厂实际上是供应工厂（Supplying plant），而上海工厂实际上是接收工厂（Receiving Plant）。一般针对这种业务，我们有两种实现方式：1. 通过移动类型直接移动：301一步法的库存移动；303 305两步法的库存移动；（这个比较简单，以后分享）2. 通过库存转储订单（Stock transfer order）进行实现。我们在上述举例中，能看到：供应工厂和接收工厂，是类似供应商与客户的关系的。实际上，业务关系为：接收工厂作为客户的角色，向供应工厂下采购订单；供应工厂作为供应商的角色，根据采购订单信息，向接收工厂供货。如下图所示：公司内的库存转储订单，就是基于上述业务背景进行的。公司内的库存转储订单又分为哪些实现方式呢？ 1.不带交货单的库存转储订单 2.带交货单的库存转储订单不带交货单的转储订单 1.常见的主要操作流程： 1.1.采购工厂或者说收货工厂，创建STO； 1.2.供应工厂根据STO，进行发货； 1.3.采购工厂在根据STO，进行收货。如下图所示，就是一个不带交货单的转储订单；由于不带交货单，整个STO的收发货，都是参考此采购订单，并未生成任何交货单。 2.重要的配置点：2.1.订单类型：UB转储单我们在实际项目中，可以使用SAP提供的标准订单类型UB，或者以UB为拷贝，创建新的采购订单类型。那么，UB与其他订单类型有什么区别呢？后台路径：IMG--物料管理--采购--采购订单--定义凭证类型如下图所示，订单配置的主要区别是：“控制”字段，需要设置为“T”transport。 2.2 供货工厂及收货工厂的设置我们需要在后台中，设置清楚：哪些工厂可以作为供货工厂，哪些工厂可以作为收货工厂，以及供货工厂与接收工厂在进行转储业务时，所使用的STO订单类型；后台路径：IMG--物料管理--采购--采购订单--设置库存调拨订单--分配凭证类型, 一步过程, 交货不足限度如下图所示，我们的设置为，工厂1000作为供应工厂，工厂1100作为收货工厂，UB为该工厂间转储业务的订单类型。注意：下图所示的“一步”，并不在“不带交货单”的情况下生效，仅在带有交货单的情况下生效；换言之：不带交货单的转储订单，只有两步法；带有交货单的转储订单，存在一步法和两步法，两种处理方式。注意：如下图所示的配置中，包含了库存转储业务的主要后台配置 2.3 不给供货工厂，在STO的订单类型下，配置交货类型和检查规则如何保证是不带SD交货单的转储方式呢？那就需要我们取消“分配交货类型和检查规则”中的配置。如下图所示：对于供应工厂1100，我们并没有配置相应的交货单类型，也就意味着，相应STO不会产生交货单。那么，对于带交货单和不带交货单的STO，到底前台中的主要区别是什么呢？这里，我们提前列举一下：下图所示，为“不带交货单”和“带交货单”中采购订单行项目细节中的差异，前者没有装运信息；后者带有装运信息。 3.操作说明及注意事项 3.1 关于STO的创建其实，创建一个转储订单和标准采购订单，并无太大区别，选定转储订单的订单类型后，“供应商”字段会变成“供应工厂”；我们输入相应的物料号、数量，采购组织等基本信息，正常保存即可。要注意的是：物料号，需要在供应工厂和收货工厂，均被扩充。 3.2 关于STO的发货和收货使用T-code MIGO，进行发货；如下图所示，选择参考采购订单的发货，系统会将移动类型自动设置为：351。完成其他信息的补充，点击过账，即可。发货完成后，继续参考采购订单收货，移动类型为101，补充合适信息，点击过账。（这个操作比较简单，不做截图说明了）完成收货后，不带交货单的STO流程基本结束了。 3.3在途库存的查询可以通过T-code：MB5T 查询在途库存 3.4会计凭证的分析如下两个截图所示：在用移动类型351发货时，已经生成了会计凭证，并完成了记账，已经将库存成本计入到了收货工厂；因此，在101收货时，不会再产生会计凭证了。本来想一篇分享完整个公司内库存转储的知识，发现篇幅过长，下一篇，我们分享带交货单的库存转储。发布于 2021-04-11 15:48SAP MM赞同 275 条评论分享喜欢收藏申请

最近流行的STO是什么意思？ - 知乎

最近流行的STO是什么意思？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册流行最近流行的STO是什么意思？关注者10被浏览11,237关注问题写回答邀请回答好问题添加评论分享3 个回答默认排序财部兰真关注stO,像不像一个人朝右跪下来发布于 2020-03-05 20:23赞同 3添加评论分享收藏喜欢收起刘娟娟Growth Hacker，一生的职业是学生关注后来人们发现“代币”这个词有法律、政策的风险，所以，转而掩耳盗铃，使用另外一个词汇，“通证” —— 其实吧，反正英文词汇都是Token。各国的法律法规陆续在跟进，对 ICO 不再认之随之，就好像中国人把代币的称呼更新为通证一样，美国人也识相地把 ICO 更新为 STO 了……我转一个超级通俗易懂的说明。来自李笑来这些年我看到的所谓区块链……发布于 2018-11-10 22:28赞同 2添加评论分享收藏喜欢收起写回答1 个回答被折叠（为什

什么是STO? - 知乎

什么是STO? - 知乎切换模式写文章登录/注册什么是STO?Hannah最近在链圈币圈，最火的词莫过于STO。它的提及率非常之高，同时与之相关的各个主题活动也座无虚席，那么STO到底是什么？你真的了解吗？STO，全称Security Token Offering，即证券型通证发行。在证券法约束以及金融监管之下，通过发行证券化通证Security Token来融资的行为。2017年7月25日，美国证券委员会SEC发布了其对 “The DAO 项目发行失败”事件的相关调查报告，报告中明确指出The DAO 是一种证券资产你明白，受他们监管，发行方必须遵守美国联邦证券法的规定向政府登记其交易行为。同时也发布《投资者公告：首次代币发行》，表示根据每个ICO的实际情况，发行或出售的数字货币或代币可能是证券，受联邦证券法的管辖。这是SEC首次将某个ICO项目定义为证券，同时也是对Security Token的认定。STO分类Token（通证），是区块链世界的权利凭证。一般可分为Security Token与Utility Token，即证券型通证与实用型通证。按照金融模型，Security Token又分为四种类别：A、债权通证（Debt Tokens）:一种代表了债务或现金收益权的通证。B、股权通证（Equity Tokens）:一种代表了对基础资产的部分所有权的通证。C、混合/可转换通证（Hybrid/Convertible Tokens）:结合股票和债务的特征，比如可转换债券和可转换优先股。D、基金和衍生品通证（Derivative Tokens）:ST价格基于标的资产池的当前价格。衍生品可分为远期期权、期货、掉期工具，基金可以是类ETF，共同基金。按照资产分级，Security Token分为三层：A、优先（Senior）：优先级享受固定的较低的无风险收益；B、次级（Mezzanine）：次级层享受固定的无风险收益加浮动的部分溢价；C、劣后（Equity）：劣后层则享受剩余的收益，但如果资产端出现违约，劣后层首先用于兑付。Security Token的优点1）符合联邦法规的ST比操作IPO成本更低2）传统金融部门与区块链之间的桥梁3）法律风险更低4）进入金融市场的门槛更低5）有可能带来更好的回报那么如何来辨别Security Token，也就是说如何辨别是否为证券呢？一般情况下，常用的方法为Howey Test. 它分为四个维度：1、是否有资本投入2、是否投资于一项共同的事业3、是否期望获得利润4、获利是否依赖于他人的努力和经营。由专业律师鉴定后，肯定的答案越多，为证券的可能性就越大，就会受到证券法的约束。发布于 2018-12-27 13:37区块链(Blockchain)赞同 41 条评论分享喜欢收藏申请

STO跨公司转储流程 – 枫竹丹青SAP学习与分享

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267月 2017

STO跨公司转储流程

by 枫竹丹青 ⋅ Leave a Comment

一．流程说明

跨公司转储流程，是在不同公司代码下的两个工厂之间进行物料转移，涉及交货出库和收货，需要进行结算。

一般由收货工厂做转储单，也可能需要经过审批等环节，发货工厂根据转储单做交货单，并完成拣配、包装、运输等环节，然后发货过账。如果采用一步法过账，则出库发货过账的同时，也完成收货工厂的收货；如果是二步法，则收货工厂需对交货单进行收货。

由于涉及两个公司的业务往来，在完成物流操作后，发货工厂所在的公司需参考交货单开具发票，收货工厂所在的公司进行采购发票校验，如果进行IDOC配置，则在开具发票并过账的同时进行收货公司的发票校验，省去收入发票的操作。

图 1 STO跨公司转储流程图

步骤编号

事物码

操作内容

ME21N

由收货公司创建转储订单，可能包含对订单若干级审批

VL01N或VL10B

由发货公司发货创建交货单

交货单的搭配、包装、运输等流程

判断是否一步法过账

VL02N

一步法过账，生成物料凭证

VL02N

二步法过账

MIGO

二步法参照交货单收货，生成移动类型为101的物料凭证

VF01和VF02

参照交货单出具公司间发票并过账，生成发票，如果有IDOC相关配置，则同时生成收货方公司的收入发票会计凭证。

判断是否有IDOC收入发票自动记账配置

MIRO

如果没有IDOC相关配置，收货方手工创建收入发票（发票校验）

各步骤相关文档见下：

步骤05参见《采购订单_跨公司STO库存转储》；

步骤10参见《外向交货_参考STO转储订单》；

步骤15参见《交货处理_拣配(Picking)》；

步骤20关于一步法、二步法的配置，参见《定义STO库存转储库存地点的装运数据》；

步骤25、30参见《发货过账_参考STO转储订单生成的交货单》；

步骤35参见《货物移动_对外向交货单的收货》；

步骤40参见《出具发票_为STO转储订单做公司间发票》；

步骤50参见《发票校验_参考库存物料采购订单》。

二．凭证流

本流程涉及采购订单（转储单）、外向交货单、发货的物料凭证及收货的物料凭证，出具公司间发票和发票校验。其中交货、交货过账、收货、发票校验可从转储单的项目明细的“采购历史记录”标签页中查看，而公司间发票则需点进交货单中查看。关于IDOC自动生成收入发票的查看，还可参见《查看公司间发票生成的IDOC凭证》。

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西门子伺服驱动的STO功能_伺服sto功能简介-CSDN博客

西门子伺服驱动的STO功能

最新推荐文章于 2023-02-23 17:14:05 发布

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西门子V90 PN伺服驱动

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西门子V90 PN伺服驱动

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V90 伺服驱动器集成基本安全功能 STO（Safe Torque Off：安全转矩关断）。如果激活 STO 时电机处于静止状态，可防止静止的电机意外启动。如果激活 STO 时电机正在旋转，电机会依靠惯性继续旋转直到静止。如果电机带有抱闸，抱闸立即闭合。 V90 的安全功能无需设置任何参数。当 STO1 和 STO2 输入信号为低电平时（常闭触点断开），V90 的 STO 功能激活，脉冲被封锁，伺服驱动器无输出。需要重新启动电机时，必须使 STO1 和 STO2 端子输入高电平（常闭触点闭合），伺服启动信号 SON 需要先置 0，然后再置 1. 由以上信息可知： 1.伺服电机V90在运行过程中如果切断STO+与STO1或STO2的连接，若电机有抱闸，抱闸立即闭合，电机立即停止；若电机无抱闸，电机会依靠惯性继续旋转直到静止。 2.断开后如何再恢复运行？使 STO1 和 STO2 端子输入高电平（触点闭合），伺服启动信号 SON 先置 0，然后再置 1。注意：如果只触发STO+与STO1或STO2中一条回路的连接，将会产生报警 F1611，伺服电机自由停车（OFF2），重启驱动器可消除故障。

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STO_全解_绝对详细.pptx

07-26

課程內容

Stock Transfer Concept（概念介紹）

Stock Transfer Between Plants

- One Step Procedure

- Two Steps Procedure

STO: In-Company One Step Procedure

- Create Stock Transfer Order

- Transfer Posting

- Goods receipt STO

STO: In-Company Two Step Procedure

STO: Cross Company Two Step Procedure

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汇川伺服故障诊断及处理

01-15

汇川的故障码诊断及其处理文档，非常有用，分享给大家，

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